上肢训练组件，包括可转动地设于所述机架顶端的安装件、可转动地分设于所述安装
件相对两侧的上肢训练器，以及用以驱动所述上肢训练器相对于所述安装件转动的第一驱
动件；其中，所述安装件可被选择地将所述上肢训练器固定于第一位置或第二位置，于第一
位置时，两所述上肢训练器位于所述安装件在水平方向上的两侧；于第二位置时，两所述上
所述下肢训练组件，包括位于所述机架底端相对两侧的下肢训练器、连接所述下肢训
练器和所述机架的转动件，以及用以驱动所述转动件转动的第二驱动件，所述转动件在所
述第二驱动件的驱动下，带动所述下肢训练器相对于所述机架转动；其中，所述转动件沿转
动半径方向设有若干用以固定所述下肢训练器的固定孔，所述下肢训练器可被选择地固定
所述机架顶端设有对接部，用以对接所述上肢训练组件，且所述对接部和所述安装件
所述转轴固定于所述安装件靠近所述对接部的一端，所述轴套固定于所述对接部，且
所述轴套和所述转轴可转动地连接，所述锁箍与所述对接部固定连接且环绕于所述转轴的
外侧，所述锁紧组件设于所述锁箍上，用以调节所述锁箍的松紧，使所述锁箍位于解锁状态
于解锁状态，所述安装件与所述对接部的相对角度可调节；于锁紧状态，所述安装件与
所述对接部和所述机架之间设有第二角度调节机构，使所述对接部可相对所述机架在
所述臂托包括呈夹角设置的第一托壁和第二托壁，以形成用以容纳患者前臂的第一容
纳槽；及所述摇臂的一端与所述第一驱动件驱动连接，另一端与所述第一托壁背离所述第
其中，所述抓杆设于所述第一托壁朝向所述第一容纳槽的一侧；和/或所述抓杆设于所
所述抓杆远离所述第一托壁的一端朝向所述第二托壁倾斜设置，使患者前臂保持一定
角度的外展；和/或所述第二托壁对应所述抓杆的位置设有腕部支撑件，使患者手部与前臂
所述第一托壁朝向所述第一容纳槽的一侧，且与所述第二托壁固定连接的一端设有松
其中，所述卡件端部设有限位块，当所述卡件穿过所述环圈，所述限位块用以限制所述
所述脚托包括底板和侧板，所述侧板沿所述底板的边缘围设在所述底板的上方，以形
所述第二容纳槽在长度方向上的一端设有开口，且所述第二容纳槽与所述开口相对的
所述侧板背离所述第二容纳槽的一侧与所述转动件连接，所述踝部支撑件固定于所述
所述底板朝向所述第二容纳槽的一侧，且靠近所述踝部支撑件的一端设有松紧带，所
其中，所述卡件端部设有限位块，当所述卡件穿过所述环圈，所述限位块用以限制所述
10.根据权利要求1‑4任一项所述的上下肢康复训练设备，其特征在于，还包括：
控制组件，用以控制所述机架的伸缩以及所述第一驱动件和所述第二驱动件的运行；
急停组件，与所述控制组件电性连接，以紧急停止所述控制组件，从而停止所述机架的
伸缩以及所述第一驱动件和所述第二驱动件的运行，避免发生机械事故或人身事故。
本发明要求2021年11月11日提交的名为“上下肢康复训练设备”的中国专利申请
目前，中风患者日益增多，患者运动功能障碍占主要部分，后遗症严重，需要进行
采用人工辅助进行康复训练时，需要医务人员辅助训练，医务人员的劳动强度大，
难以保证应有的训练时间和训练次数，既耗费了患者的精力，也难以保证训练效果，并且占
随着科技的发展，市面上出现了可用于代替人工进行辅助训练的设备，但是，现有
的辅助训练设备功能单一，在对患者的各个关节部位进行训练时，大多都是在同一纬度或
膝关节以及踝关节的联合运动，类似于骑单车时的脚步运动。此时，髋关节、膝关节以及踝
关节仅在单一范围内作周期性的联合运动，训练效果仍然有限，不能对患者的下肢关节进
因此，基于现有技术中存在的缺陷，发明人(们)经过多年潜心研究，致力于开发出
一款能适应不同患者的脚部尺寸，并使患者能更好地进行踝关节屈伸训练的可调节脚托。
行训练，且患者的下肢能够在不同的范围内作多关节联合训练，训练范围广且效果显著。
安装件相对两侧的上肢训练器，以及用以驱动所述上肢训练器相对于所述安装件转动的第
一驱动件；其中，所述安装件可被选择地将所述上肢训练器固定于第一位置或第二位置，于
第一位置时，两所述上肢训练器位于所述安装件在水平方向上的两侧；于第二位置时，两所
肢训练器和所述机架的转动件，以及用以驱动所述转动件转动的第二驱动件，所述转动件
在所述第二驱动件的驱动下，带动所述下肢训练器相对于所述机架转动；其中，所述转动件
沿转动半径方向设有若干用以固定所述下肢训练器的固定孔，所述下肢训练器可被选择地
在一些实施方式中，所述机架顶端设有对接部，用以对接所述上肢训练组件，且所
部，且所述轴套和所述转轴可转动地连接，所述锁箍与所述对接部固定连接且环绕于所述
转轴的外侧，所述锁紧组件设于所述锁箍上，用以调节所述锁箍的松紧，使所述锁箍位于解
于解锁状态，所述安装件与所述对接部的相对角度可调节；于锁紧状态，所述安装
一容纳槽；及所述摇臂的一端与所述第一驱动件驱动连接，另一端与所述第一托壁背离所
其中，所述抓杆设于所述第一托壁朝向所述第一容纳槽的一侧；和/或所述抓杆设
一定角度的外展；和/或所述第二托壁对应所述抓杆的位置设有腕部支撑件，使患者手部与
壁固定连接的一端设有松紧带，所述松紧带远离所述第一托壁的一端折叠，形成一环圈；及
其中，所述卡件端部设有限位块，当所述卡件穿过所述环圈，所述限位块用以限制
其中，所述卡件端部设有限位块，当所述卡件穿过所述环圈，所述限位块用以限制
急停组件，与所述控制组件电性连接，以紧急停止所述控制组件，从而停止所述机
架的伸缩以及所述第一驱动件和所述第二驱动件的运行，避免发生机械事故或人身事故。
1、本专利中，上肢训练组件可带动患者上肢作周期性多关节运动，下肢训练组件
可带动患者下肢作周期性多关节运动，两者相结合能够帮助患者实现模拟骑行动作的周期
性多关节复合运动。如此，不仅能够实现患者上下肢的同时训练，又能预防或恢复与缺乏运
动直接相关的并发症，尤其是减轻肌肉痉挛，恢复由于缺乏运动产生的肌肉萎缩、关节挛缩
等症状，增强外周循环，改善或维持关节活动度，减缓神经系统病症的不良临床表现。而且，
本专利中，安装件可相对机架转动，以改变上肢训练器的位置，使上肢训练组件具备不同的
训练状态，改变上肢关节的活动自由度，从而更好地对患者上肢进行训练。此外，本专利中，
下肢训练器的转动半径可调节，如此，同一患者的下肢在进行训练时，其髋关节和膝关节所
作的训练范围均会改变，使得患者下肢在改变下肢训练器的转动半径后，所作的周期性多
关节运动，不同于改变下肢训练器转动半径前的周期性多关节运动，训练范围广且训练效
2、本专利中，当抓杆设于第一托壁朝向第一容纳槽的一侧时，通过将抓杆远离第
一托壁的一端朝向第二托壁倾斜设置，便能使患者的前臂保持一定角度的外展横向，防止
肌肉挛缩。而且，抓杆远离第一托壁的一端朝向第二托壁倾斜设置，更符合患者手掌朝上时
的抓握姿态，符合人体工学。此外，当抓杆设于第一托壁朝向第一容纳槽的一侧时，本专利
还设置了腕部支撑件，使患者手部与前臂形成背伸，如此，在训练过程中便能保持患者前臂
伸肌群的拉伸，起到一定的牵伸效果，训练效果好，且在一定程度上提高了患者的舒适度。
3、本专利中，通过将松紧带上的环圈套在卡件上，便能实现脚托和臂托的穿戴，方
便快捷，大大节约了患者的训练时间，加快了患者的训练进程。此外，卡件端部设有可以限
制环圈脱出的限位块，保证了松紧带的固定效果，使得患者能够牢靠地将脚托和臂托穿戴
100、机架；110、对接部；120、第二角度调节机构；130、推手；140、脚轮；150、电动伸
200、上肢训练组件；210、安装件；220、上肢训练器；221、摇臂；222、臂托；2221、第
一托壁；2222、第二托壁；2223、第一容纳槽；2224、腕部支撑件；223、抓杆；230、第一驱动件；
300、下肢训练组件；310、下肢训练器；311、脚托；3111、底板；3112、侧板；3113、第
二容纳槽；312、踝部支撑件；320、转动件；321、固定孔；330、第二驱动件；331、第二电机；
400、第一角度调节机构；410、转轴；411、限位销；420、轴套；421、限位槽；430、锁
箍；431、间隙；440、锁紧组件；441、螺栓；442、螺母；443、转动杆；
以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具
体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体
细节的其他实施例中也可以实现本申请。在其他情况中，省略对众所周知的系统、装置、电
本发明的具体实施方式。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于
本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他
作为产品的实际结构。另外，以使图面简洁便于理解，在有些图中具有相同结构或功能的部
件，仅示意性地绘示了其中的一个，或仅标出了其中的一个。在本文中，“一个”不仅表示“仅
还应当进一步理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是
指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
在本文中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连
接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机
械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元
件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中
在附图所示的实施例中，方向的指示(诸如上、下、左、右、前和后)用以解释本发明
的各种组件的结构和运动不是绝对的而是相对的。当这些组件处于附图所示的位置时，这
些说明是合适的。如果这些组件的位置的说明发生改变时，则这些方向的指示也相应地改
另外，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用以区分描述，而不能理解为
根据本发明提供的一个具体实施例，参见图1至图10，一种上下肢康复训练设备，
具体可包括机架100、上肢训练组件200和下肢训练组件300。其中，机架100可沿自身高度方
向伸缩，以适应不同患者的身高，扩大了上下肢康复训练设备的适用范围，以及患者使用时
上肢训练组件200包括可转动地设于机架100顶端的安装件210、可转动地分设于
安装件210相对两侧的上肢训练器220，以及用以驱动上肢训练器220相对于安装件210转动
的第一驱动件230。具体地，安装件210可相对机架100顶端在一竖直面内转动，可根据患者
的训练需求，将上肢训练器220固定于第一位置或第二位置，通过改变上肢训练器220的位
置，使上肢训练组件200具备不同的训练状态，从而改变患者上肢关节的活动自由度，从而
于第一位置时，两上肢训练器220位于安装件210在水平方向上的两侧，此时，上肢
训练器220可带动患者进行肘关节屈伸和肩关节外展内收的训练；于第二位置时，两上肢训
练器220位于安装件210在竖直方向上的两侧，此时，上肢训练器220可带动患者进行肘关节
下肢训练组件300则包括位于机架100底端相对两侧的下肢训练器310、连接下肢
训练器310和机架100的转动件320，以及用以驱动转动件320转动的第二驱动件330。转动件
320在第二驱动件330的驱动下，可带动下肢训练器310相对于机架100转动，从而带动患者
其中，转动件320沿转动半径方向设有若干用以固定下肢训练器310的固定孔321，
下肢训练器310可被选择地固定于不同的固定孔321，以改变患者膝关节及髋关节的运动范
本实施例中，通过将下肢训练器310固定于不同的固定孔321，能够改变下肢训练
器310的转动半径可调节。如此，同一患者的下肢在进行训练时，其髋关节和膝关节所作的
训练范围均会改变，使得患者下肢在改变下肢训练器310的转动半径后，所作的周期性多关
节运动，不同于改变下肢训练器310转动半径前所作的周期性多关节运动，训练范围广且训
具体地，若下肢训练器310的转动半径较大，更贴合患者爬楼或者登山时下肢的关
节运动轨迹；若下肢训练器310的转动半径较小，更贴合患者骑单车时下肢的关节运动轨
迹。因此，通过改变下肢训练器310的转动半径能够更全面地模拟患者在日常生活中下肢所
涉及的运动，更有助于患者的下肢康复。此外，通过改变下肢训练器310的转动半径，也能在
一定程度上提高上下肢康复训练设备的通用性，以更好地适应不同下肢长度的患者，实用
值得注意的是，本实施例中所提供的上肢训练组件200以及下肢训练组件300既可
以分别单独运行以对患者进行周期性训练，又能够同时运行来帮助患者实现模拟骑行动作
的周期性多关节复合运动。如此，不仅能够实现对患者上下肢的充分训练，又能预防或恢复
与缺乏运动直接相关的并发症，尤其是减轻肌肉痉挛，恢复由于缺乏运动产生的肌肉萎缩、
关节挛缩等症状，增强外周循环，改善或维持关节活动度，减缓神经系统病症的不良临床表
在一个具体实施例中，参见图1、图3、图5及图6，用以带动下肢训练器310相对机架
100转动的转动件320可为一连杆，此时，转动件320沿转动半径方向设有若干用以固定下肢
训练器310的固定孔321，即为转动件320沿长度方向设有若干用以固定下肢训练器310的固
定孔321。当然，在实际生产中，转动件320还可为曲柄或转盘等，在此不一一赘述，均在本发
具体地，参见图2，第一驱动件230包括第一电机和两个第一动力输出轴。两个第一
动力输出轴的一端分别与第一电机连接，另一端分别与上肢训练器220连接，以通过第一电
相对地，参见图3，下肢驱动组件包括第二电机331、传动带332、传动盘333和两个
第二动力输出轴334。第二电机331通过传动带332与传动盘333连接，两个第二动力输出轴
334则分别设置在传动盘333的两侧，且第二动力输出轴334与转动件320连接。第二电机331
通过传动带332带动传动盘333转动，传动盘333从而带动第二动力输出轴334转动，第二动
力输出轴334进而带动转动件320和脚托311转动，以实现患者的下肢运动。
在一个具体实施例中，参见图3，机架100内设有电动伸缩杆150，上肢训练组件200
与电动伸缩杆150连接，电动伸缩杆150在伸缩时能够带动上肢训练组件200升降，以调节上
肢训练组件200的高度，使该上下肢康复训练设备能够更加个性化地匹配不同患者的身高，